LQR

[现代控制理论]7_线性控制器设计_Linear Controller Design

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[现代控制理论]8_LQR控制器_simulink

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Apollo星火计划学习笔记——Control 专项讲解(LQR)

文章目录1. 算法相关基础1.1 一阶倒立摆1.2 二自由度车辆横向跟踪偏差模型1.3 车辆横向跟踪偏差模型1.4 车辆横向跟踪偏差倒车模型1.5 轮胎侧偏角与侧偏刚度1.6 LQR 线性二次型问题:2. LQR代码解析2.1 WriteHeaders（调试过程中的状态量）2.2 LatControlle…

无人驾驶LQR控制算法 c++ 实现

参考博客： （1）LQR的理解与运用第一期——理解篇 （2）线性二次型调节器(LQR)原理详解 （3）LQR控制基本原理（包括Riccati方程具体推导过程） （4）【基础…

[现代控制理论]11_现代控制理论串讲_完结_pdf获取

DR_CAN的现代控制理论的笔记就结束了，加上这篇一共11篇。 [现代控制理论]11_现代控制理论串讲_完结_pdf获取 [现代控制理论]10_可观测性与分离原理_观测器与控制器 [现代控制理论]9_状态观测器设计_龙伯格观测器 [现代控制理论]8.5_线性控制器设计_轨迹跟踪simulin…

自动驾驶学习笔记（九）——车辆控制

#Apollo开发者# 学习课程的传送门如下，当您也准备学习自动驾驶时，可以和我一同前往： 《自动驾驶新人之旅》免费课程—> 传送门《Apollo Beta宣讲和线下沙龙》免费报名—>传送门文章目录前言控制器设计比例积分微分控制线性…

MATLAB - 比较 DDPG Agent 和 LQR 控制器

系列文章目录前言本示例展示了如何训练深度确定性策略梯度（DDPG）Agent，以控制 MATLAB 中建模的二阶线性动态系统。该示例还将 DDPG Agent 与 LQR 控制器进行了比较。有关 DDPG 代理的更多信息，请参阅深度确定性策略梯度 (DDP…

MATLAB - 控制小车上的倒立摆

系列文章目录前言一、小车 - 摆杆小车 - 摆杆模型如图 1 所示，使用 Simscape™ Multibody™ 在 Simulink 中建模。图 1：小车上的倒立摆图 2：Simscape 多体模型该系统通过对小车施加可变力进行控制。控制器需要在将小车移动到新位置或…

LQR笔记

LQR笔记在现代控制理论中，LQR（Linear Quadratic Regulator）通过引入最优化的思想，结合系统的状态方程，得出为让系统状态达到期望的位置。本笔记没有严格推导LQR的过程。问题描述 LQR的任务在于，当系统状…